一.前言

    普傳科技針對國內襪子點(diǎn)膠機機現狀推出了專(zhuān)用伺服控制解決方案，在國內某公司襪子點(diǎn)膠機設備成功應用并成功推廣，該方案采用了ADSD-S交流同步伺服驅動(dòng)器、ADSM-S交流永磁同步伺服電機、PLC、觸摸屏等主要元器件；根據設備工藝要求選擇了中慣量高轉速的ADSM-S伺服電機作為主要運動(dòng)機構，保證了點(diǎn)膠機回轉臺運動(dòng)的平穩性與快速響應性。同時(shí)簡(jiǎn)化了機械機構，解決了原設備效率低、定位精度低、能耗大、自動(dòng)化水平低等缺點(diǎn)。                                             

襪子點(diǎn)膠機設備圖

二.控制原理

    該設備采用觸摸屏和PLC作為上位機控制，可以通過(guò)觸摸屏進(jìn)行加工參數的設置，對于調整、加工參數的修改非常方便、易于操作；采用普傳科技同步伺服對轉臺進(jìn)行分度位置控制，以保證轉臺的定位精度及節拍。

    PLC做為核心程序的載體，負責發(fā)送脈沖信號及各種控制信號的轉化與傳遞。PLC即接收通過(guò)觸摸屏通訊得到的數據指令，又根據接收的指令發(fā)出脈沖來(lái)控制伺服的運轉位置和速度，從而控制每個(gè)工位襪子的運動(dòng)的位置和速度，達到精確的定位，保證點(diǎn)了膠的精度和速度。和以前的機械控制或步進(jìn)電機控制相比，無(wú)論在控制精度及加工節拍上都有很大的提高，既提高了產(chǎn)品質(zhì)量又提高了生產(chǎn)率。

三.伺服系統簡(jiǎn)介

    本機采用的伺服系統為普傳科技的ADSD-S系列，驅動(dòng)單元采用美國TI公司最新數字信號處理器DSP為核心，選用三菱公司工業(yè)級智能功率模塊（IPM），而且所選IPM的容量比標定相同功率的其它國內伺服產(chǎn)品要大一個(gè)等級，因而具有過(guò)載能力強、抗負載擾動(dòng)能力強、起動(dòng)力矩大、動(dòng)態(tài)相應速度高等特點(diǎn)；驅動(dòng)器將位置控制、速度控制、轉矩控制這三種控制方式合為一體，并且可以進(jìn)行各控制模式的動(dòng)態(tài)切換，使用更加靈活柔性；具備過(guò)速保護、過(guò)流、過(guò)載、過(guò)熱、主電源過(guò)壓欠壓、編碼器異常、通訊錯誤、PID反饋信號異常等保護及異常顯示，使控制過(guò)程一目了然。

四．調試重點(diǎn)

    調試參數如下：

    該設備要求較高的啟停節拍，并且啟停速度要平滑，不能有抖動(dòng)。根據要求，伺服電機的起停速度調整合適的速度環(huán)、位置環(huán)增益及啟停的轉矩限制，調試過(guò)程如下：

a）將位置環(huán)增益即先設在較低值，然后在不產(chǎn)生異常響聲和振動(dòng)的前提下，逐漸增加速度環(huán)的增益至最大值。

b）然后加大位置環(huán)增益。在整個(gè)響應無(wú)超調、無(wú)振動(dòng)的前提下，將位置環(huán)增益設至最大。

c）速度環(huán)積分時(shí)間常數取決于定位時(shí)間的長(cháng)短，在機械系統不振動(dòng)的前提下，盡量減小此值。

d）隨后對位置環(huán)增益、速度環(huán)增益及積分時(shí)間常數進(jìn)行微調，找到最佳值，保證設備既要快速啟停，又要平滑定位。